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历史上蓝关古道既是防卫来自东南威胁的最后一道关隘，也是争夺天下，发兵东南必经的第一要塞，具有极其重要的军事战略意义。秦始皇统一中国后，五次出巡，有两次经过这里。历代在西安建立王朝的统治者，无不把蓝田视为沟通秦岭南北，促进东西经济、文化、商贸交流和加强中央集权统治的枢纽。唐代大文学家韩愈被贬潮州，途经蓝关时留下“云横秦岭家何在，雪拥蓝关马不前”的诗句，至今仍脍炙人口。
蓝关古道早在商周时已有雏形。秦统一六国后，大修以咸阳辐射天下的驰道，蓝关古道是当时通往荆楚的东南驰道上最接近咸阳的一段险道。从蓝田县城南七里火烧寨村上峣山、登七盘，经乱石岔、蟒蛇湾、鸡头关、风门子、六郎关、下十二筝坡到古蓝桥，再由蓝桥经新店子、牧护关入商洛、出武关到达秦岭东南各地，这就是蓝关古道的路线。
蓝关古道从峣山到蓝桥段是一道绵延起伏的山岭脊梁，古称“青泥岭”，因此也把古蓝关称为“青泥关”。蓝关古道雄伟险峻、气势吞云变幻。唐时皮日休曾在《蓝关铭》中描写：“天辅唐业，地造唐关。千岩作锁，万障为栓。难图其形，莫状其秀。双扉未开，天地如斗。轧然副启，人济入济。似画秦国，铺于马底。险不可侵，唯王之心，矧夫兹关，独可规临。”
气象万千的蓝关古道，沿途每一处都流传着美丽的传说：七盘古道南面有个蟒蛇湾，相传是神仙斩蟒除害，死蟒化形而成的地方；山谷中有一个分成两半的卵形巨石，传为斩蟒时的试刀石。古道旁的鸡头关上有一形似鸡头的山崖，传说是天上的神鸡私自下凡在此消灭了危害人类的蝎妖，后因违反天规而不能上天被永镇于此，化为石鸡。青泥岭最高处的风门又称“封门”，这里两山对峙，形如双扉，其口多风，故称“风门”，又因为从峣山登古道后，一路皆可以回头眺望秦川，但过此门后就再也看不到了，故又称“封门”，古时东去的客人到此，无不落下思乡怀亲之泪。六郎关，传说是北宋名将杨六郎驻过之地。
古时的蓝桥是当时古道中最重要的驿站，因此千百年来的蓝桥便成为秦岭深山中最负盛名的地方。蓝桥距蓝田县25公里，北面是蓝田八景之一的“玉山并秀”，杜甫“蓝水远从千涧落，玉山高并两峰寒”的诗句便指此处；南面是蓝田八景之一的“蓝桥仙窟”，现叫“碧天洞”，也叫“湘子洞”，传说韩湘子在此修道成仙。山青水秀的蓝桥自古被誉为人间仙境和世外桃源。明李本固的《蓝桥道中》诗云：“不尽青山绿水，都来鸟语花香。揽辔，蓝桥幽处，浑忘身在他乡”。就连一些准备去长安应试的举子也在蓝桥发出“蓝桥便是神仙窟，何必崎岖上玉京”的慨叹。
1958年，为适应大炼钢铁的需要，曾在蓝关古道上修建一条可通汽车的简易公路至蓝桥，称峣山公路。1974年又从古道左侧的古栈道沿蓝水修建了一条从水陆庵至蓝桥的公路，从此永远结束了“雪拥蓝关马不前”的历史，古道只作为历史遗迹供后人凭吊。