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西周灭亡标志着周王室势力的衰落。东周建立后，几个强大的诸侯国之间又展开了激烈的“地盘”争夺战。在这个群雄并起的年代，首先称霸的是齐桓公。
说起齐桓公，要先说齐桓公的哥哥，齐襄公。齐襄公是个十分昏庸无道的君主，曾和已经嫁给鲁国君主的妹妹私通，做出了许多有违伦理道德的事，最后还设计陷害了鲁国君主。最终，齐襄公也因为荒淫无道，不知收敛而死在自己大臣的刀下。因此，齐国也开始发生了内乱，齐襄公的弟弟公子小白，也就是后来的齐桓公，为了逃避杀身之祸来到了莒国。
虽然齐襄公一生荒淫无道，但这一生却没有个一儿半女，所以齐国的王位只能由弟弟继承。问题是，齐襄公有两个弟弟，一个是在莒国避难的公子小白，一个是在鲁国管仲门下学习的公子纠。两人听到齐襄公被杀的消息后，都决定立刻回国继承王位，现在就看谁能先回到齐国。
公子纠的老师，也就是管仲，知道公子小白在莒国，离齐国很近，按照正常速度来说，一定是公子小白先到齐国。于是管仲带了30辆兵车，轻骑先行，准备在半路上拦截并杀死公子小白。很快管仲就在一个叫即墨的地方发现了公子小白和他的随从。管仲当机立断，立马弯弓搭箭准备射杀公子小白。箭矢射出之后，不久就听公子小白的随从开始嚎啕大哭。管仲以为自己得手了，立马带兵马前往齐国，和公子纠汇合。
只是让管仲没有想到的是，公子小白并没有死。管仲的箭不偏不倚的射中了公子小白衣服上的一个钩子，公子小白将计就计，立马咬破舌尖倒地装死，这才骗过了管仲。等管仲一走，公子小白立马起身赶往齐国。就这样，公子小白和他的老师鲍叔牙一行人提前回到了齐国。公子小白一回到齐国，各个大臣和贵族就拥戴他登上了王位，史称齐桓公。
公子小白登基的消息传到了鲁国，鲁国当时的君主是鲁庄公，他立即出兵攻打齐国，想趁齐桓公刚刚登基，立足未稳之际，杀齐桓公一个措手不及，然后逼迫齐桓公让位给公子纠。
齐桓公听说鲁国打来，也不胆怯，立马发兵与鲁国开战。只是鲁庄公没有想到的是，这一战他败的一塌糊涂，最后还差点被俘虏了。战败后的鲁庄公只好向齐桓公求和。齐桓公给他开出两个条件，做到了就答应求和：一个是杀死公子纠，另一个是把管仲交给齐国。鲁庄公无奈，只好答应了齐桓公的要求。
管仲被鲁庄王交给齐国后，齐桓公本想立马处死管仲，毕竟之前差点被他杀死，可是齐桓公的老师鲍叔牙出面为管仲求情，最终不仅赦免了管仲，还任他为相，让他帮忙管理国家政事。其实鲍叔牙和管仲的关系本来就非常好，鲍叔牙了解管仲，他知道管仲在治国方面比自己能力要强。
管仲也不负众望，从行政、军队和经济三个方面对齐国进行了一番整顿：在行政方面，管仲提出以乡、连、里和轨为级别名称的地方政府机构；在军队方面，他将所有军队分左中右三军，君主齐桓公统率最强大的中军，国氏和高氏分别统率左右两军；在经济方面，他提出统一货币，稳定物价，大开铁矿，还实现了大规模的海水煮盐。因为内陆的诸侯国必须依靠齐国来供应食盐和一些海产品，所以齐国在管仲的变革下，不久就强大了起来。
公元前681年，齐桓公奉天子周僖王的命令，在齐国西南边境的北杏召开诸侯国盟会，大会上几乎所有的诸侯国君都推举齐桓公做盟主，带领各诸侯国共同对付蛮夷的骚扰。
虽然如此，但是齐国的发展却并不那么一帆风顺。齐桓公二年，鲁庄公十年，齐国和鲁国在长勺交战，鲁国军队在曹刿的带领下，打败了齐国，但是当时的齐桓公霸主地位已经初步形成。他先帮燕国打山戎，又帮邢国打狄人，后来又帮卫国重建了国都。齐桓公在各诸侯中的地位越来越高，虽然齐桓公还没称霸，但他在一些诸侯国主眼中已是霸主。
当时周王室在诸侯中的影响力已经日渐衰落。面对周王室当时的情况，齐桓公帮主太子姬郑继承了帝位，即周襄王。周襄王即位后，将当时最高的奖赏——祭祀太庙的酒肉，送给了齐桓公，以报答齐桓公帮助自己登上王位。
公元前651年，趁着接受太庙祭祀酒肉的机会，齐桓公在宋国葵丘挟天子大会诸侯订立盟约：申明盟约各国不乱筑堤防，不乱兴修水利，不使邻国遭受水灾；互相救济灾荒，并且在灾荒年代不禁止粮食流通。盟约还规定，各国间要友好相待，不再擅自分封，并强调了周天子的共主地位。这就是历史上首次出现“挟天子以令诸侯”的事件，史称“齐桓公始霸”。
齐桓公一生总计九次会合各路诸侯结盟，历史上称为“九合诸侯，一匡天下”，也标志着中国历史进入了一个新的阶段。