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卫武公在周厉王奔彘后带兵平乱，并且参与了稳定宗周的共和执政，实实在在地在诸侯列国面前显摆了一把。卫武公在位五十五年就去世了，儿子卫庄公姬扬即位。
卫庄公五年，他娶齐女，并立为夫人。齐女美艳骄人，知书达理，贤惠淑德，堪称后宫典范，唯一不足的是她没有为卫庄公生下子嗣。无奈之下，卫庄公又娶了陈女做夫人，不久就为他生下了一个儿子，举国上下沉浸在国有继嗣的喜悦之中。令人遗憾的是，小公子生下不久就夭折了。小公子的离世，令卫庄公心情像过山车似的起起落落，痛苦不已，几近丧命。有时候，卫庄公常常陷入沉思，也会想到卫武公以非常手段夺取国君之位，自己目前的处境是不是在偿还前债。
正当卫庄公痛苦不已，以酒度日的时候，后宫传出好消息陈夫人的妹妹此前因为被卫庄公宠幸，而今被确认怀孕了。这个好消息很快就在卫国上下传开了，举国上下均为国君家的喜讯兴奋不已。不久，小公子就降生了，取名为姬完。不幸的是，姬完的母亲却去世了。为了好好养育小公子，卫庄公将小公子托付给了以贤惠闻名的齐女夫人，并且早早就将小公子确认为太子。老天爷真会捉弄人，之后卫庄公的小妾又生下了公子姬州吁。
时间一晃就过了十八年，姬州吁已经长大成人，这家伙孔武有力，整天舞刀弄枪，为此卫庄公常常让他领兵打仗，一时间和卫国官兵士卒打得火热。卫国上卿石碏十分担心卫国的状况，就私下里对卫庄公说：“太子已立，庶子好兵，而且随时可以掌控兵权。如果再出兵为将，恐生祸乱。” 石碏好心好意的劝谏，并没有引起卫庄公的警觉，卫庄公对这类的劝诫也不以为意。
卫庄公二十三年，卫庄公去世了，太子姬完毫无悬念地即位为国君，史称卫桓公。卫桓公二年，姬州吁骄奢淫逸，在朝堂上蛮横无理，让即位的哥哥卫桓公无比难堪。最重要的是他还试图把控国政，卫国上下无比忧虑。幸运的是卫国上下均不赞同姬州吁所作所为，且非议不断。所以姬州吁试图取代卫桓公的想法无法得到落实。在卫国朝臣的拥戴下，卫桓公罢免了姬州吁的一切职务，令其赋闲在家。姬州吁不是一个简单的人，加上他的不法之举，令他恐慌，于是就趁早逃到国外去了。
过了几年，郑庄公的弟弟共叔段在母亲武姜的支持下发动叛乱，试图夺取郑国君位。共叔段的叛乱被郑庄公一举粉碎，共叔段兵败逃亡国外。巧合的是两个姬姓少子同病相怜，很快就成为知己，经常在一起饮酒交流。在此期间，姬州吁可是一点也没闲着，他利用在卫国军队系统的影响力，秘密联络了一些狐朋狗友，作为支持者，结成了战略同盟。姬州吁不愧是久于带兵的人，没多久，他就纠集了一部分武装力量对卫国发动了袭击，并且取得了胜利，卫桓公战败被杀，姬州吁自立为卫国国君。
姬州吁即位以后不改好战的本性，惹得卫国上下唾弃声浪一波接着一波。正在此时，共叔段联合了宋国、蔡国、陈国，再加上好友姬州吁的卫国准备讨伐郑庄公。卫国老臣石碏假装臣服姬州吁，私下里却与卫桓公的母亲的娘家陈国共谋趁此次出征找机会杀掉姬州吁。当卫国军队驻扎在郑国国都郊外的时候，他们派右宰丑借给姬州吁送酒食的机会杀了姬州吁，并且从晋国迎回了卫桓公的弟弟邢，做了国君，史称卫宣公。
人常说，万事开头难。虽然这句话用在这个场合伤害了这句话的积极意义，但是此时的卫国也像染了病毒似的，自从卫武公弑兄自立，卫国时隔不久接连两次两任国君丧命。