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宋襄公一心想当盟主，却被楚国给弄成泡影，还被楚王擒获。这样的侮辱让宋襄公恨之入骨，但是恨也没有用，此时宋国力不能及。于是宋襄公又怪郑文公提议尊楚王为盟主，就想拿郑国出一出气。此时，郑文公又向楚国行朝礼，宋襄公知道后，更是火冒三丈。公元前638年，宋襄公以倾国之兵讨伐郑国。郑文公知道后赶紧派人向楚国告急。楚成王闻讯后说：“郑国向对待父亲一样侍奉楚国，我们对待郑国也要向自己的家人一样，郑国有难，我们要伸出援助之手。”大夫成得臣献计说：“此时救郑不如伐宋。”楚王问：“此话怎讲？”成得臣说：“如今宋襄公不自量力，出兵伐郑，国内必定空虚，我们乘虚而攻之，必定取胜。如果宋襄公回兵自救，我们以逸待劳，还怕不打胜仗？”楚王认为此话很有道理，就命成得臣为大将，斗勃为副将，兴兵伐宋。讲到这里，我们不由得要说两句，也许是齐国孙膑太过于出名了，所以“围魏救赵”千百年来一直为大家所熟知，我们再看看刚才楚国成得臣的这个“伐宋救郑”不就是最早版的“围魏救赵”么？
楚国派大将成得臣率兵向宋国国都发起攻击。战争的发展果然按照成得臣设想的那样，宋襄公担心国内有失，只好从郑国撤退，双方的军队在泓水相遇。楚军开始渡泓水河，向宋军冲杀过来。目夷说：“楚兵多，我军少，趁他们渡河的时候消灭他们。”宋襄公却说：“这哪能行啊，我们是仁义之师，不能趁人家渡河攻打。”楚军过了河，开始在岸边布阵，目夷可问宋襄公是否以进攻了。宋襄公却说：“不急，等他们列好阵，我们再打。”等楚军布好军阵，就一冲而上。结果宋军惨败，宋襄公也被楚兵射伤了大腿。
宋军吃了败仗，损失惨重，都埋怨宋襄公不听公子目夷的意见。宋襄公却教训道：“一个有仁德之心的君子，作战时不攻击已经受伤的敌人，同时也不攻打头发已经斑白的老年人。尤其是古人每当作战时，并不靠关塞险阻取胜，寡人的宋国虽然就要灭亡了，仍然不忍心去攻打没有布好阵的敌人。”看来人家宋襄公真是个仁义之人，战争一触即发，仍然不忘仁义。历史上也称“泓水之战”为“宋襄公之仁”。
