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从16世纪40年代起，我国台湾等沿海岛屿不断被一批强大武装集团所占据，他们拥有数百只船舰，成千上万的兵力，并有优良火器。史书上称之为“海盗”。他们成分复杂，有破产的商人、船户、农民，也有沿海豪强，或走私贩运，或劫掠商旅，李旦和郑成功父郑芝龙等都是其首领。郑芝龙是福建泉州安平镇石井村人，曾随舅父黄程到香山澳(今澳门)学会葡语，为荷兰当过通事(翻译)，后投靠大海商李旦。李旦也是泉州人，后侨居日本。为郑芝龙娶日本长崎王族田川氏女儿为妻。天启四年(公元1624年)生长子郑森(后被南明隆武帝赐姓朱，名成功)。郑芝龙为了垄断海外贸易，于崇祯元年(公元1628年)接受了明朝招安，以借助官方力量吞并其他海商集团。崇祯六年(公元1633年)七月，侵占台湾的荷兰人巴特劳姆带战舰九艘攻厦门，被郑芝龙率福建水师击退(击沉五艘，夺得一艘，歼敌数千，生擒119人)。这是数十年来中国人抗击西方侵略者的一次最大胜利。以战功郑芝龙被提升为总兵。崇祯八年(公元1635年)，郑芝龙完全控制了东南沿海的制海权。凡在南海活动的商船“不得郑氏令旗，不能往来”。每船请领令旗时，要交纳三千金。仅这项收入，每年约在千万。郑氏集团自此独占南海，富可敌国。李自成攻入北京后，1645年，原明朝唐王朱聿键被黄道周、郑芝龙等拥立为帝，年号隆武。全闽兵马钱粮皆领于郑芝龙兄弟。顺治三年(公元1646年)，清军攻入福建，隆武帝逃到汀州被俘死。郑芝龙因贪恋田产富贵于是年降清。郑成功时年23岁，苦谏不纳，遂与其父决裂，并于十二月初一大会文武群臣于烈屿，定盟复明，起兵抗清。
郑成功以金门厦门二岛为根据地，采取“通商裕国，以商养兵”方针，维持数千艘战舰、18万军队的开销并不断壮大自身力量。自1652年经营海运，筹集饷械，力量发展很快。清顺治十一年(公元1654年)郑成功遣张名振率水师战舰数百艘入长江直逼南京，然后顺江而下，分战舰60艘，北攻山东登莱各州，直抵高丽而还。顺治十五年(公元1658年)五月十三日，郑成功第二次北征南京，时有“甲士十七万，铁人八千，战船八千，扬帆而进，号八十万”(夏琳《海纪辑要》)。八月十日舟到羊山，遇风损失严重，便“分令流入温台各港，夺船取粮，再图进取”。休整八个月后，顺治十六年(公元1659年)四月十九日，再次大举进攻南京，七月，克镇江，围困南京。但中了清总督郎廷佐缓兵之计，两个月后遭清军突然袭击，兵败。于九月七日退回厦门。后感到困守金门、厦门不是长久之计，很难与清对抗，就决心收复台湾。
台湾自古以来就是中国的领土。1624年，荷兰殖民主义者侵占了台湾西南海岸安平湾一带，修筑赤嵌城和台湾城(二城相距不远，都在今台南安平)。1626年，西班牙殖民主义者也侵占了我国台湾北部的鸡笼(今台湾基隆)和淡水，后经长达15年的争夺，荷兰人打败西班牙人，于1641年独占台湾。荷兰人强迫台湾人纳重税，还把台湾人卖到爪哇当奴隶。
1661年，郑成功命子郑经留守金门、厦门。三月二十三日，亲率战舰350余艘，将士2500多人，从厦门、金门出发，横渡海峡。四月初一，在台湾赤嵌城附近的鹿耳门外登陆。郑成功掌握了四月初一黎明正当大潮的潮流规律，从澎湖出发时全程航行时间的计算十分准确。当大批战船抵鹿耳门时，正值高潮，立即趁潮顺利进港，约一小时完成登陆。台湾人民热烈欢迎郑成功大军的到来并给予热情支持。郑成功大军进驻赤嵌街(今台南赤嵌楼)。赤嵌城荷军只300人，只得困守。荷兰守将猫难实丁写信派人到台湾城(荷兰人名为热兰遮)去求援。荷兰总督揆一得信后，派战将拨鬼仔率鸟枪兵数百来援，被郑成功部将陈泽打败。击沉荷舰一艘，其余三艘受重伤狼狈逃至海外。郑成功水师控制了台湾海面并切断了两城间及其对外联系。四月初，赤嵌城投降。郑成功派猫难实丁到台湾城去招降揆一。揆一写信给郑成功，愿送白银10万两，请求郑军退出台湾。郑成功复信义正辞严指出“台湾者，中国之土地也。久为贵国所踞，今余即来索，则地当归我”(《台湾通史·开辟纪》)。四月，包围台湾城，八月上旬，从爪哇来的荷军以战舰10艘来援。陈泽率水师迎击，将其击败。十二月下旬在长达八个月的围困中，荷军死1600多人，城内仅余600人，能战斗者仅300人。在粮断援绝，突围无望之绝境中，荷兰侵略者只得于1662年2月1日(顺治十八年十二月十三日)向郑成功投降。荷兰总督揆一及其残兵败将被逐出台湾。被荷兰殖民主义者侵占了38年之久的台湾回到祖国怀抱。1662年6月23日，郑成功病死，时年39岁。康熙皇帝曾写一挽联，对这位收复台湾的名将给予高度评价。
挽联是：
四镇多二心，两岛屯师，敢向东南争半壁
诸王无寸土，一隅抗志，方知海外有孤忠