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一、乌桓
秦末汉初（前3世纪末）之际，匈奴王冒顿单于击败东胡。东胡人北迁至鲜卑山和乌桓山，各以山名为族号，分别形成鲜卑人和乌桓人。乌桓山即现大兴安岭中部的东西罕山。乌桓随水草放牧，以穹庐为室，常要向匈奴进贡，匈奴每岁向乌桓征收牲畜、皮革。
汉光武帝建武二十二年（46年）乌桓趁匈奴内乱之时进攻匈奴，把匈奴赶出大漠以南。东汉对乌桓优抚，允许乌桓人部分移居太原关内各地，驻牧于辽东属国，乌桓人大多归附于汉。乌桓南迁后，原居地为鲜卑所占，留在塞外的部分乌桓人民，亦附鲜卑，常助鲜卑寇边。
东汉末年，辽东、辽西等地的乌桓大人趁乱称王。初平元年（190年），辽西乌桓大人蹋顿统一现辽宁一带的乌桓各部。汉献帝建安十年（205年）袁绍官渡之战之后败给曹操，其子袁熙、袁尚投奔乌桓蹋顿，形成残余势力。建安十二年（207年），曹操北征乌桓，战于柳城，斩蹋顿诸王，从此乌桓彻底衰落，地位为鲜卑取代。
五胡十六国时期，乌桓与各族杂居，形成“杂胡”。乌桓和匈奴的混血后代“铁弗”人赫连勃勃立国胡夏。
唐朝时嫩江以北有乌丸国，传说是乌桓后人所创。辽太祖耶律阿保机曾派兵征伐，之后乌桓融入其他民族。
二、鲜卑
汉朝时期，匈奴以东的游牧部落被匈奴的冒顿单于击败后，退居乌桓山和鲜卑山，成为乌桓和鲜卑二族，合称东胡民族。鲜卑起源于辽东塞外鲜卑山，后主要活动于内蒙古东部科尔沁旗哈古勒河附近。鲜卑起源自黄帝之孙曰始均, 《晋书》记载：曾在晋代受封为“鲜卑都督”的慕容? “昌黎棘城鲜卑人也。其先有熊氏之苗裔，世居北夷，号曰东胡。”有熊氏，就是黄帝部落。
87年鲜卑崛起，在2世纪时继承匈奴领地，称雄塞北。4世纪西晋灭亡后，陆续在华北建立前燕、代国、后燕、西燕、西秦、南凉、南燕及北魏等国，而漠北则由鲜卑别支柔然称霸。439年北魏统一华北，之后时常与柔然发生冲突。而后北魏经历六镇之乱后分裂成东魏、西魏，东魏西魏随后也分别被北齐、北周所篡。最后北周统一华北，于581年因杨坚篡位而亡。称霸塞北的柔然汗国也于552年为突厥汗国所灭。于五胡十六国时期在青海建立的鲜卑别支吐谷浑汗国则维持到663年为吐番汗国所灭。
三国时期在乌桓被曹操征伐之后衰落，鲜卑崛起。
在西晋至东晋、五胡十六国时期，鲜卑分为三大支部。
(1) 东部有段部、慕容部、宇文部等。
其中段部曾和晋阳的刘琨联合，后被羯人的后赵击溃，融入中原。有人认为该部与宋朝时期的大理段氏有关，但并无实证。
慕容部的慕容?于五胡十六国前期创立的大燕国，史称前燕。前燕于能臣慕容恪死后衰落，慕容暐（字景茂）在位时亡于氐人苻氏的前秦，而慕容恪之弟慕容垂在此之前已降前秦。384年，在前秦淝水之战败于东晋之后，慕容垂复国建立燕国，史称后燕。同时慕容暐的弟弟慕容冲（小名凤皇，前燕的中山王，大司马）也建立了一个燕国，史称西燕。394年西燕被后燕所灭。后燕后被鲜卑拓跋氏的北魏击败后北逃。留在南部的一支后燕皇族由慕容德率领成立南燕，南燕后被东晋所灭。(慕容?、慕容恪、慕容垂、慕容德等人均在金庸小说《天龙八部》中出现在虚构人物“慕容复”的“大燕皇族世系表”中。）
宇文部与高句丽通好，但败给了慕容?的前燕。之后南北朝时期宇文氏篡西魏成立北周。北周后为外戚杨坚所篡，成立隋朝。宇文部落中的迭刺部后来是契丹创始时期的“契丹八部”之一。
(2) 北部，即中部，有著名的拓跋部，以及与其多次交战的柔然。
386年，代国后代拓跋圭自称代王，建立北魏。北魏后来统一中国北方，在南北朝初期与南朝对立。北魏后分裂为东魏和西魏，之后分别被北齐和北周所代替。
柔然与南北朝时期统治中原北方的北魏拓拔氏多次交战。柔然被突厥系民族击败后，分为南北两支。柔然的南支逃到辽河上游，成为契丹人的祖先之一。北支逃到雅布洛诺夫山脉以东、外兴安岭以南的地区，是室韦的祖先。室韦是蒙古人的祖先之一。参见柔然。
(3) 西鲜卑
慕容之庶兄慕容吐谷浑率部从东北迁到青海东部，称为吐谷浑。吐谷浑在鼎盛时期占据现青海、甘肃、新疆南部、四川西部。663年（唐龙朔三年），吐蕃攻占吐谷浑全境，吐谷浑灭亡。
史书上的看法认为，鲜卑与匈奴混血后代称为铁弗人。铁弗人赫连勃勃成立夏国。
在阴山以北，鲜卑与敕勒融合形成乞伏部。383年，前秦的乞伏国仁在淝水之战之后造反，后在现甘肃榆中成立秦国，史称西秦。400年，西秦被羌人姚氏的后秦击败，乞伏干归投奔南凉。409年乞伏干归重建西秦。431年西秦被赫连氏的夏国所灭。
秃发氏与拓跋同源。397年，后凉的秃发乌孤叛变独立，建立南凉。414年南凉灭于乞伏的西秦，秃发部人投奔北魏，被赐姓“源”。
部分被其他民族同化，部分演化为柔然。
三、柔然
柔然源于东胡族，4世纪中叶附属于拓跋部，主要游牧在鄂尔浑河与土拉河流域。拓跋部南迁后，进居阴山一带。5世纪初，首领社仑迁居漠北，合并附近的部落组成联盟。
柔然最盛时，其势遍及大漠南北，北达贝加尔湖畔，南抵阴山北麓，东北到大兴安岭，与地豆于（今内蒙古锡林郭勒盟乌珠穆沁旗和通辽市一带）相接，东南与西拉木伦河的库莫奚及契丹为邻，西边远及准噶尔盆地和伊犁河流域，并曾进入塔里木盆地，使天山南路诸国如乌孙服属。
552年，柔然人在蒙古高原被突厥土门可汗击败，汗国崩溃。柔然王室由邓叔子可汗率领，南逃至西魏，西魏太师宇文泰不敢收留，将此部三千余人收捕，交突厥使者全数斩杀于长安青门外。
另一部柔然西迁中亚，后同当地一些嚈哒部落为逃避突厥追杀进入欧洲，称阿瓦尔人，占领了中欧潘诺尼亚一带。568年，巴颜可汗建立了阿瓦尔王国，后阿瓦尔人又携同其统治下的斯拉夫人南下巴尔干半岛，602年，攻打拜占庭不克。这些军事行动使得整个巴尔干半岛斯拉夫化了。公元9世纪初，阿瓦尔王国被查理曼大帝击溃，阿瓦尔人定居下来，成为现代匈牙利民族族源之一。
还有一些柔然人逃至外兴安岭一带，融入当地室韦民族。室韦人是蒙古人的祖先。据一些历史学家考证，中国东北地区的契丹民族也有柔然族源。
四、氐
古代中国西北部少数民族之一，氐族的起源历来说法不一。一说氐族与羌族同源。曾有说法，指属于藏族（古代的吐蕃人）一支的白马藏人。春秋战国时始以氐为族名，居于中国西北部。汉朝至三国期间，氐族曾两度大迁徙，至关中一带居住。其时还有如羌族的少数民族迁入关中。十六国时晋室南下，氐人便在北方建立前秦、后凉、仇池等政权。随著长居于中国日久，在唐朝时代，一部分氐族人与吐蕃人相融合，而其余氐族则与其他民族相融合。
五、契丹
契丹族源于东胡后裔鲜卑的柔然部。她以原意为镔铁的“契丹”一词作为民族称号，来象征契丹人顽强的意志和坚不可摧的民族精神。历史文献最早记载契丹族开始于公元389年，柔然部战败于鲜卑拓跋氏的北魏。其中北柔然退到外兴安岭一带，成为蒙古人的祖先室韦。而南柔然避居今内蒙古的西喇木伦河以南、老哈河以北地区，以聚族分部的组织形式过着游牧和渔猎的氏族社会生活。此时八个部落的名称分别为悉万丹、何大何、伏弗郁、羽陵、匹吉、黎、土六于、日连。在战事动荡的岁月中，各部走向联合，形成契丹民族，先后经过了大贺氏和遥辇氏两个部落联盟时代。后建立辽朝。主体被女真族和汉族同化，剩余的西逃到中亚，与当地人融合，成为中亚人的一部分。
契丹人大多融入其他中国北方的民族，如女真族、蒙古族等。据考证，目前的达斡尔族可能是契丹族的后裔，另外在中国西南有家谱的家族中，有根据家谱记载，是随蒙古军队出征而留在当地的契丹后裔，已经汉化和当地居民融合了。在俄语、希腊语，以及中古英语中，整个中国均被称为“契丹”。
六、羌
羌是一个古老的民族，现主要聚居区是四川省阿坝藏族羌族自治州的茂县和汶川县。现有人口30.6万人（2000年）。羌族地区至今仍保留原始宗教，盛行万物有灵，多种信仰的灵物崇拜。
羌族历史可追溯至上古时代，早在春秋战国时期已聚居于中国西北，秦国曾与羌族展开过战斗，至汉朝未止。三国时羌族开始迁居中原，分布于中国中部的山部地区。五胡十六国期间，384年羌人姚苌利用前秦苻坚淝水之战兵败后，关中空虚之际，自称万年秦王。386年姚苌称帝于长安，建立后秦。
北宋到南宋时，1038年至1227年期间，羌族的一支，党项族曾在今宁夏，甘肃，新疆、青海、内蒙古以及陕西的部分地区建立了大夏政权，史称西夏。